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C언어에서 RTOS 태스크 생성 및 관리 완벽 가이드

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RTOS(Real-Time Operating System) 환경에서 태스크 관리는 시스템의 안정성과 성능을 결정짓는 중요한 요소입니다. C언어는 RTOS 환경에서 널리 사용되며, 효율적인 태스크 생성과 관리를 통해 실시간 시스템의 요구 사항을 충족할 수 있습니다. 본 기사에서는 RTOS의 태스크 기본 개념부터 생성, 관리, 성능 최적화 방법까지 실용적인 내용을 다룹니다. 이를 통해 RTOS를 처음 접하는 독자도 실질적인 활용 방안을 익힐 수 있습니다.

목차
  1. RTOS와 태스크의 기본 개념
    1. RTOS란 무엇인가
    2. 태스크의 정의
    3. 태스크의 특징
    4. RTOS와 태스크의 예
  2. 태스크 생성 및 초기화
    1. RTOS에서 태스크 생성의 기본 구조
    2. 태스크 생성 코드 예제
    3. API 설명
    4. 초기화 시 주의 사항
  3. 태스크 우선순위와 스케줄링
    1. 우선순위 기반 스케줄링
    2. 우선순위 설정의 원칙
    3. 스케줄링 알고리즘
    4. FreeRTOS 우선순위 설정 예제
    5. 우선순위 관련 문제와 해결책
    6. 실시간 시스템에서의 우선순위 중요성
  4. 태스크 동기화 및 통신
    1. 태스크 간 동기화의 필요성
    2. RTOS 동기화 기법
    3. 태스크 간 통신 기법
    4. 동기화 및 통신 기법 선택 기준
    5. 결론
  5. 태스크 상태 관리
    1. RTOS에서의 태스크 상태
    2. 태스크 상태 전환
    3. 태스크 상태 전환 코드 예제
    4. 태스크 상태 관리의 주요 기술
    5. 상태 관리 최적화
    6. 결론
  6. 실시간 태스크 관리의 도전 과제
    1. 실시간 시스템에서의 주요 과제
    2. 효율적인 태스크 관리를 위한 전략
    3. 결론
  7. 성능 최적화를 위한 팁
    1. RTOS에서 태스크 성능 최적화의 중요성
    2. 태스크 성능 최적화를 위한 주요 기법
    3. 태스크 성능 개선을 위한 도구 활용
    4. 최적화 체크리스트
    5. 결론
  8. 태스크 관리 실습 예제
    1. 실습 목적
    2. 시스템 구성
    3. 코드 예제
    4. 코드 설명
    5. 실습 결과
    6. 추가 연습
    7. 결론
  9. 요약

RTOS와 태스크의 기본 개념

RTOS란 무엇인가


RTOS(Real-Time Operating System)는 실시간 처리가 요구되는 시스템을 위한 운영 체제입니다. RTOS는 태스크 스케줄링, 동기화, 자원 관리와 같은 기능을 제공하여 실시간 응답성과 안정성을 보장합니다.

태스크의 정의


태스크(Task)는 RTOS에서 실행되는 독립적인 작업 단위를 의미합니다. 각 태스크는 자체적인 코드, 데이터, 스택을 가지고 있으며, 특정한 우선순위에 따라 실행됩니다.

태스크의 특징

  • 독립성: 태스크는 독립적으로 실행되며, 다른 태스크와 병렬로 실행될 수 있습니다.
  • 스케줄링: RTOS는 태스크의 우선순위를 기반으로 실행 순서를 결정합니다.
  • 상태 전환: 태스크는 실행, 대기, 준비 상태를 포함한 다양한 상태를 가집니다.

RTOS와 태스크의 예


예를 들어, 임베디드 시스템에서 센서 데이터 처리 태스크, 사용자 입력 처리 태스크, 데이터 송수신 태스크가 각각 독립적으로 실행될 수 있습니다. RTOS는 이들 태스크가 일정 시간 내에 실행되도록 스케줄링합니다.

RTOS와 태스크의 기본 개념을 이해하면 태스크 관리의 전체 흐름을 파악하는 데 도움이 됩니다.

태스크 생성 및 초기화

RTOS에서 태스크 생성의 기본 구조


RTOS에서 태스크를 생성하려면 태스크의 함수, 스택, 우선순위 등을 정의한 후 RTOS가 제공하는 태스크 생성 API를 호출합니다.

태스크 생성 코드 예제


다음은 FreeRTOS를 기준으로 태스크를 생성하는 기본 코드 예제입니다:

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>

// 태스크 함수 정의
void vTaskFunction(void *pvParameters) {
    for (;;) {
        // 태스크가 실행하는 작업
    }
}

int main(void) {
    // 태스크 생성
    xTaskCreate(
        vTaskFunction,     // 태스크 함수
        "TaskName",        // 태스크 이름
        configMINIMAL_STACK_SIZE,  // 스택 크기
        NULL,              // 태스크 파라미터
        tskIDLE_PRIORITY + 1,  // 우선순위
        NULL               // 태스크 핸들
    );

    // RTOS 스케줄러 시작
    vTaskStartScheduler();

    // 스케줄러가 시작되지 않은 경우
    for (;;);
    return 0;
}

API 설명

  • xTaskCreate: 새로운 태스크를 생성하는 함수.
  • vTaskFunction: 실행될 태스크 함수.
  • "TaskName": 디버깅용 태스크 이름.
  • configMINIMAL_STACK_SIZE: 태스크 스택의 크기.
  • tskIDLE_PRIORITY + 1: 태스크의 우선순위.
  • vTaskStartScheduler: RTOS 스케줄러를 시작하여 태스크 실행을 관리.

초기화 시 주의 사항

  • 스택 크기: 태스크의 실행에 필요한 메모리를 충분히 할당해야 합니다.
  • 우선순위 설정: 중요한 태스크일수록 높은 우선순위를 지정해야 합니다.
  • 태스크 핸들 사용: 생성된 태스크를 제어하려면 핸들을 저장해 둬야 합니다.

이와 같은 방식으로 태스크를 생성하고 초기화하면 RTOS에서 태스크를 실행하고 관리할 준비를 마칠 수 있습니다.

태스크 우선순위와 스케줄링

우선순위 기반 스케줄링


RTOS에서는 태스크가 우선순위에 따라 스케줄링됩니다. 높은 우선순위를 가진 태스크가 실행 상태로 전환되며, 동일한 우선순위를 가진 태스크는 라운드 로빈 방식으로 실행됩니다.

우선순위 설정의 원칙

  • 핵심 작업에 높은 우선순위 부여: 시스템의 주요 기능을 담당하는 태스크는 높은 우선순위를 부여해야 합니다.
  • 백그라운드 작업에 낮은 우선순위 부여: 로그 작성, 데이터 저장과 같은 작업은 낮은 우선순위를 설정합니다.
  • 우선순위 간의 균형 유지: 우선순위가 지나치게 높거나 낮은 태스크가 시스템을 방해하지 않도록 조정해야 합니다.

스케줄링 알고리즘

  1. Fixed Priority Scheduling
  • 모든 태스크에 고정된 우선순위를 부여합니다.
  • 우선순위가 높은 태스크가 항상 먼저 실행됩니다.
  1. Round Robin Scheduling
  • 동일한 우선순위의 태스크는 시간 단위로 순차적으로 실행됩니다.
  • 주로 타이머 인터럽트를 활용합니다.
  1. Dynamic Scheduling
  • 실행 도중 태스크의 우선순위를 변경할 수 있습니다.
  • 시스템 자원의 효율적 활용이 가능하지만, 복잡성이 증가합니다.

FreeRTOS 우선순위 설정 예제

// 두 개의 태스크 생성 예제
xTaskCreate(vHighPriorityTask, "HighTask", 100, NULL, 3, NULL); // 높은 우선순위
xTaskCreate(vLowPriorityTask, "LowTask", 100, NULL, 1, NULL);  // 낮은 우선순위

우선순위 관련 문제와 해결책

  • 우선순위 역전: 낮은 우선순위 태스크가 공유 자원에 접근해 높은 우선순위 태스크의 실행을 방해하는 현상.
  • 해결책: 우선순위 상속(priority inheritance) 기법 적용.
  • 스타베이션(starvation): 높은 우선순위 태스크에 의해 낮은 우선순위 태스크가 실행되지 못하는 문제.
  • 해결책: 태스크 실행 시간을 제한하거나 우선순위 재조정.

실시간 시스템에서의 우선순위 중요성


RTOS의 우선순위와 스케줄링은 시스템 성능과 안정성에 직접적인 영향을 미칩니다. 적절한 우선순위를 설정하고 스케줄링 알고리즘을 활용하면 시스템 자원을 효율적으로 사용할 수 있습니다.

태스크 동기화 및 통신

태스크 간 동기화의 필요성


RTOS에서는 여러 태스크가 동시에 실행되므로 자원 충돌을 방지하고 작업의 순서를 조정하기 위해 동기화가 필요합니다. 동기화를 통해 태스크 간 작업이 안전하고 효율적으로 수행될 수 있습니다.

RTOS 동기화 기법

1. 세마포어 (Semaphore)


세마포어는 태스크 간에 공유 자원 접근을 제어하는 도구입니다.

  • 바이너리 세마포어: 두 개의 상태(0, 1)로 자원을 단순히 잠금/해제하는 데 사용.
  • 카운팅 세마포어: 다중 자원 접근을 제어할 때 사용.

예제 코드:

#include <FreeRTOS.h>
#include <semphr.h>

SemaphoreHandle_t xSemaphore;

void vTask1(void *pvParameters) {
    if (xSemaphoreTake(xSemaphore, portMAX_DELAY)) {
        // 공유 자원 접근
        xSemaphoreGive(xSemaphore);  // 작업 후 세마포어 해제
    }
}

2. 뮤텍스 (Mutex)


뮤텍스는 세마포어와 비슷하지만 우선순위 상속(priority inheritance)을 지원해 우선순위 역전을 방지합니다.

3. 이벤트 플래그 (Event Flags)


이벤트 플래그는 비트 단위 신호를 통해 여러 태스크가 특정 조건을 기다리도록 동기화합니다.

태스크 간 통신 기법

1. 메시지 큐 (Message Queue)


태스크 간 데이터를 주고받는 가장 일반적인 방법입니다.

  • 데이터는 큐에 저장되고, 다른 태스크가 이를 읽을 수 있습니다.

예제 코드:

QueueHandle_t xQueue;

void vSenderTask(void *pvParameters) {
    int valueToSend = 100;
    xQueueSend(xQueue, &valueToSend, portMAX_DELAY);
}

void vReceiverTask(void *pvParameters) {
    int receivedValue;
    xQueueReceive(xQueue, &receivedValue, portMAX_DELAY);
}

2. 스트림 버퍼 (Stream Buffer) 및 메시지 버퍼 (Message Buffer)


단방향 또는 양방향으로 데이터를 전송하며, 큐보다 메모리 관리가 효율적입니다.

3. 공유 메모리


태스크 간 데이터를 공유 메모리에서 직접 읽고 쓰는 방식입니다.

  • 동기화가 필요하며, 뮤텍스나 세마포어를 함께 사용해야 합니다.

동기화 및 통신 기법 선택 기준

  • 세마포어: 간단한 자원 보호 및 동기화.
  • 뮤텍스: 우선순위 상속이 필요한 경우.
  • 메시지 큐: 데이터 교환이 필요한 경우.
  • 이벤트 플래그: 복잡한 신호 동기화.
  • 공유 메모리: 대량 데이터 전송.

결론


태스크 간 동기화와 통신은 RTOS 시스템에서 안정성과 성능을 보장하는 핵심 요소입니다. 적절한 기법을 선택하고 구현하면 태스크 간 협력이 원활해지고 시스템의 복잡성을 효과적으로 관리할 수 있습니다.

태스크 상태 관리

RTOS에서의 태스크 상태


RTOS에서는 태스크가 실행되거나 대기하는 동안 다양한 상태를 가집니다. 각 상태는 RTOS가 태스크를 관리하고 스케줄링하는 데 사용됩니다. 주요 태스크 상태는 다음과 같습니다:

  • Running (실행 중): 현재 CPU를 점유하고 있는 상태.
  • Ready (준비됨): 실행할 준비가 되었지만 CPU가 할당되지 않은 상태.
  • Blocked (대기 중): 이벤트 발생을 기다리며 실행되지 않는 상태.
  • Suspended (중지됨): 외부 요청에 의해 일시적으로 중단된 상태.

태스크 상태 전환


태스크는 RTOS의 스케줄러와 이벤트에 따라 상태를 전환합니다.

상태 전환의 예

  1. Ready → Running: 스케줄러에 의해 CPU가 태스크에 할당됨.
  2. Running → Blocked: 태스크가 세마포어, 메시지 큐 등에서 이벤트를 기다릴 때.
  3. Blocked → Ready: 대기 중인 이벤트가 발생하면 태스크가 준비 상태로 전환.
  4. Running → Suspended: 태스크 중지가 요청된 경우.

태스크 상태 전환 코드 예제

FreeRTOS 태스크 상태 관리 예제:

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>

// 태스크 핸들 선언
TaskHandle_t xTaskHandle;

void vTaskFunction(void *pvParameters) {
    while (1) {
        // 태스크 작업 수행
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 1초 대기
    }
}

int main(void) {
    // 태스크 생성
    xTaskCreate(vTaskFunction, "Task1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &xTaskHandle);

    // 태스크 일시 중단
    vTaskSuspend(xTaskHandle);

    // 태스크 재개
    vTaskResume(xTaskHandle);

    // 스케줄러 시작
    vTaskStartScheduler();

    return 0;
}

태스크 상태 관리의 주요 기술

  • vTaskSuspend/vTaskResume: 태스크를 중지하거나 다시 실행 상태로 전환.
  • vTaskDelay: 일정 시간 동안 태스크를 대기 상태로 전환.
  • xSemaphoreTake/xSemaphoreGive: 이벤트를 기다리거나 자원을 해제하여 상태 전환.

상태 관리 최적화

  • 불필요한 상태 전환 최소화: 과도한 전환은 성능 저하를 초래할 수 있습니다.
  • 대기 시간 최적화: 태스크의 vTaskDelay나 이벤트 대기 시간을 적절히 설정.
  • 우선순위 조정: 중요한 태스크가 우선적으로 실행되도록 관리.

결론


태스크 상태 관리는 RTOS의 핵심 작업 중 하나입니다. 태스크 상태를 적절히 관리하면 자원 낭비를 줄이고 시스템 성능을 최적화할 수 있습니다. 상태 전환의 원리를 이해하고 적합한 API를 활용하여 효율적인 태스크 관리를 구현하세요.

실시간 태스크 관리의 도전 과제

실시간 시스템에서의 주요 과제


실시간 시스템에서는 태스크 관리가 까다로운 도전 과제를 동반합니다. 시스템의 안정성과 응답성을 유지하기 위해 해결해야 할 주요 문제는 다음과 같습니다.

1. 우선순위 역전


낮은 우선순위 태스크가 공유 자원을 점유하여 높은 우선순위 태스크의 실행을 방해하는 현상.

  • 문제점: 시스템 응답성이 저하되고 데드라인을 충족하지 못할 가능성이 높아집니다.
  • 해결책: 우선순위 상속(priority inheritance)을 적용하여 자원 점유 태스크의 우선순위를 일시적으로 상승시킵니다.

2. 데드라인 미준수


일부 태스크가 정해진 시간 내에 작업을 완료하지 못하는 문제.

  • 문제점: 실시간 시스템에서는 치명적인 오류로 이어질 수 있습니다.
  • 해결책: 정확한 태스크 주기 설계와 우선순위 기반 스케줄링을 적용합니다.

3. 태스크 과부하


과도한 태스크 실행으로 인해 CPU 사용률이 높아지고 시스템이 느려지는 문제.

  • 문제점: 다른 태스크의 실행이 지연되며, 시스템 성능 저하로 이어집니다.
  • 해결책: 태스크 실행 시간을 제한하거나, 동적 스케줄링을 도입하여 CPU 부하를 조정합니다.

4. 리소스 경합


여러 태스크가 동일한 자원에 접근하려고 할 때 충돌이 발생하는 문제.

  • 문제점: 시스템 비정상 종료나 데이터 손상이 발생할 수 있습니다.
  • 해결책: 세마포어, 뮤텍스와 같은 동기화 기법을 통해 자원 접근을 관리합니다.

효율적인 태스크 관리를 위한 전략

1. 태스크 주기 분석

  • 각 태스크의 실행 주기를 분석하여 데드라인 충족 여부를 확인합니다.
  • CPU 사용률을 계산하여 과부하를 방지합니다.

2. 우선순위 조정

  • 높은 응답성을 요구하는 태스크에 높은 우선순위를 설정합니다.
  • 주기적으로 우선순위를 재평가하여 시스템 안정성을 유지합니다.

3. 로깅 및 디버깅

  • 태스크 실행 로그를 기록하여 문제를 추적합니다.
  • 디버깅 도구를 사용해 태스크 전환과 대기 상태를 분석합니다.

결론


실시간 태스크 관리의 도전 과제를 극복하기 위해서는 시스템 설계 단계에서 신중한 계획이 필요합니다. 우선순위 설정, 리소스 경합 해결, 실행 시간 분석과 같은 전략을 통해 안정적이고 효율적인 RTOS 기반 시스템을 구축할 수 있습니다.

성능 최적화를 위한 팁

RTOS에서 태스크 성능 최적화의 중요성


효율적인 태스크 관리는 RTOS 기반 시스템의 성능과 안정성에 직결됩니다. 최적화된 태스크 설계와 실행은 시스템 자원의 낭비를 줄이고, 중요한 태스크의 응답 시간을 개선할 수 있습니다.

태스크 성능 최적화를 위한 주요 기법

1. 태스크 스택 사용량 최적화

  • 문제: 불필요하게 큰 스택은 메모리 낭비를 초래합니다.
  • 해결책: 각 태스크의 스택 사용량을 분석하고 적정 크기로 조정합니다.
  • FreeRTOS에서는 uxTaskGetStackHighWaterMark 함수를 사용해 스택 사용량을 확인할 수 있습니다.

2. 불필요한 태스크 생성 방지

  • 문제: 과도한 태스크 생성은 CPU 부하를 증가시키고 스케줄링 복잡성을 높입니다.
  • 해결책: 유사한 작업을 수행하는 태스크를 하나로 통합하거나, 주기적으로 실행되는 작업은 타이머를 사용해 관리합니다.

3. 인터럽트 우선순위 관리

  • 문제: 잘못된 인터럽트 우선순위 설정은 시스템의 동작을 불안정하게 만듭니다.
  • 해결책: RTOS의 규칙에 따라 인터럽트 우선순위를 설정하고, 낮은 우선순위에서 RTOS API를 호출하도록 합니다.

4. 태스크 주기 최적화

  • 문제: 태스크 주기가 짧으면 CPU 부하가 증가하고, 너무 길면 데드라인을 놓칠 위험이 있습니다.
  • 해결책: 태스크의 실제 실행 시간과 주기를 분석하여 최적의 주기를 설정합니다.

5. 동기화 기법 최소화

  • 문제: 과도한 세마포어나 뮤텍스 사용은 태스크 지연을 초래할 수 있습니다.
  • 해결책: 필요한 경우에만 동기화 기법을 사용하고, 공유 자원 접근을 최소화합니다.

태스크 성능 개선을 위한 도구 활용

  • Tracealyzer: 태스크 전환, 대기 시간 등을 시각화하여 성능 병목을 분석할 수 있습니다.
  • FreeRTOS+CLI: 태스크 상태, CPU 사용률 등을 실시간으로 모니터링할 수 있습니다.

최적화 체크리스트

  • [ ] 각 태스크의 스택 크기가 적정한가?
  • [ ] 태스크의 우선순위와 주기가 적절한가?
  • [ ] 인터럽트 우선순위가 올바르게 설정되었는가?
  • [ ] 동기화 및 통신 기법이 최소화되었는가?
  • [ ] 불필요한 태스크 생성이 없는가?

결론


태스크 성능 최적화를 통해 RTOS 시스템의 안정성과 자원 효율성을 대폭 향상시킬 수 있습니다. 주기적인 분석과 최적화 작업을 통해 실시간 시스템의 성능을 지속적으로 개선하세요.

태스크 관리 실습 예제

실습 목적


이 실습 예제는 RTOS 환경에서 태스크 생성, 스케줄링, 동기화 및 통신을 구현하는 방법을 익히는 데 중점을 둡니다. FreeRTOS를 사용하며, 간단한 센서 데이터 처리와 LED 제어를 태스크로 분리하여 관리합니다.

시스템 구성

  • 태스크 1: 센서 데이터를 읽고 처리.
  • 태스크 2: LED 상태를 주기적으로 변경.
  • 통신 방법: 메시지 큐를 사용해 센서 데이터를 전달.

코드 예제

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>
#include <queue.h>

// 메시지 큐 핸들
QueueHandle_t xQueue;

// 태스크 1: 센서 데이터 처리
void vSensorTask(void *pvParameters) {
    int sensorData = 0;

    while (1) {
        // 가상 센서 데이터 읽기
        sensorData++;

        // 큐에 데이터 전송
        if (xQueueSend(xQueue, &sensorData, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            printf("Sensor Data Sent: %d\n", sensorData);
        }

        // 1초 대기
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

// 태스크 2: LED 제어
void vLedTask(void *pvParameters) {
    int receivedData = 0;

    while (1) {
        // 큐에서 데이터 수신
        if (xQueueReceive(xQueue, &receivedData, portMAX_DELAY) == pdPASS) {
            printf("LED Control: Data Received = %d\n", receivedData);

            // 가상 LED 제어 (예: 값에 따라 LED 상태 변경)
        }
    }
}

int main(void) {
    // 메시지 큐 생성
    xQueue = xQueueCreate(10, sizeof(int));
    if (xQueue == NULL) {
        printf("Failed to create queue\n");
        return -1;
    }

    // 태스크 생성
    xTaskCreate(vSensorTask, "SensorTask", 100, NULL, 2, NULL);
    xTaskCreate(vLedTask, "LedTask", 100, NULL, 1, NULL);

    // RTOS 스케줄러 시작
    vTaskStartScheduler();

    // 스케줄러가 실행되지 않은 경우
    while (1);
    return 0;
}

코드 설명

  • xQueueCreate: 두 태스크 간 데이터를 전달하기 위해 큐를 생성합니다.
  • xTaskCreate: 각 태스크를 생성하고 우선순위를 설정합니다. 센서 태스크는 LED 태스크보다 높은 우선순위를 가집니다.
  • xQueueSend / xQueueReceive: 큐를 통해 데이터를 송수신하며, 태스크 간 통신을 구현합니다.

실습 결과

  • 센서 태스크는 1초마다 데이터를 생성하고 큐에 전송합니다.
  • LED 태스크는 큐에서 데이터를 수신하고 LED 상태를 제어합니다.

추가 연습

  • 우선순위 변경: 태스크 우선순위를 바꾸고 시스템 동작을 관찰하세요.
  • 세마포어 적용: 큐 대신 세마포어를 사용하여 태스크 동기화를 실습하세요.
  • 성능 분석: 태스크 주기와 스택 사용량을 측정하여 최적화를 시도하세요.

결론


이 실습 예제는 RTOS에서 태스크 생성, 통신, 스케줄링을 이해하고 적용하는 데 유용합니다. 실습을 통해 실시간 시스템 설계의 기본 원리를 배우고 확장된 활용 방법을 탐구하세요.

요약


본 기사에서는 C언어와 RTOS 환경에서의 태스크 생성 및 관리 방법을 다뤘습니다. RTOS의 태스크 기본 개념, 생성, 스케줄링, 동기화 및 통신 기법, 상태 관리, 성능 최적화 방법까지 실무적인 지식을 상세히 설명했습니다. 또한, 태스크 관리 실습 예제를 통해 실제 적용 방안을 제시했습니다. 이를 통해 RTOS 기반 시스템에서 효율적이고 안정적인 태스크 관리를 구현할 수 있는 기초를 마련할 수 있습니다.

C 언어
C언어 RTOS 태스크 관리
목차
  1. RTOS와 태스크의 기본 개념
    1. RTOS란 무엇인가
    2. 태스크의 정의
    3. 태스크의 특징
    4. RTOS와 태스크의 예
  2. 태스크 생성 및 초기화
    1. RTOS에서 태스크 생성의 기본 구조
    2. 태스크 생성 코드 예제
    3. API 설명
    4. 초기화 시 주의 사항
  3. 태스크 우선순위와 스케줄링
    1. 우선순위 기반 스케줄링
    2. 우선순위 설정의 원칙
    3. 스케줄링 알고리즘
    4. FreeRTOS 우선순위 설정 예제
    5. 우선순위 관련 문제와 해결책
    6. 실시간 시스템에서의 우선순위 중요성
  4. 태스크 동기화 및 통신
    1. 태스크 간 동기화의 필요성
    2. RTOS 동기화 기법
    3. 태스크 간 통신 기법
    4. 동기화 및 통신 기법 선택 기준
    5. 결론
  5. 태스크 상태 관리
    1. RTOS에서의 태스크 상태
    2. 태스크 상태 전환
    3. 태스크 상태 전환 코드 예제
    4. 태스크 상태 관리의 주요 기술
    5. 상태 관리 최적화
    6. 결론
  6. 실시간 태스크 관리의 도전 과제
    1. 실시간 시스템에서의 주요 과제
    2. 효율적인 태스크 관리를 위한 전략
    3. 결론
  7. 성능 최적화를 위한 팁
    1. RTOS에서 태스크 성능 최적화의 중요성
    2. 태스크 성능 최적화를 위한 주요 기법
    3. 태스크 성능 개선을 위한 도구 활용
    4. 최적화 체크리스트
    5. 결론
  8. 태스크 관리 실습 예제
    1. 실습 목적
    2. 시스템 구성
    3. 코드 예제
    4. 코드 설명
    5. 실습 결과
    6. 추가 연습
    7. 결론
  9. 요약